地铁底部智能巡检机器人

作者： A dam

2025-09-11

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完成单位：中国科学院深圳先进技术研究院

成果简介：

地铁作为快速便捷的城市轨道交通的重要组成部分，是人们日常生活出行、工作生产不可或缺的重要交通工具之一。随着城市轨道交通客运量的不断攀升，地铁列车运行的安全问题受到越来越多的关注，列车故障的预防和检测等问题显得尤为重要。

目前地铁车辆底部的巡检主要采用传统的人工目视方式，或者利用简易工具，实施快速例行检查和故障处理，其存在检修范围广、作业过程繁琐、检修效率低下、遗留作业盲区等问题。同时，大部分检修项点依赖工人的经验判断，存在人为因素的影响，无法时刻保持高准确性与高效率作业。地铁底部智能巡检机器人的研发可以提高地铁车辆底部的检修准确率和效率。目前虽已出现部分巡检机器人，但大部分仍处于试验阶段，相关功能和技术还不是很成熟。而且在关键性能指标，如检测准确率、视觉盲区、检测效率等还不够成熟，国内用户的认可度与信任度比较有限。

我们采用双机械臂协作智能巡检机器人不仅可以对地铁车辆底部进行全范围的巡检覆盖，还能对地铁车辆底部的灰尘进行清理，减少因灰尘而产生的漏检；采用多种传感器融合感知，安全高效的进行自动化巡检；基于2D和3D相机的实时图像采集，结合深度学习算法实现车底全景图扫描及螺栓松动、裂纹、异物、转向架等关键零部件的检测。已在深圳地铁、北京地铁进行现场测试，后续也可推广到铁路、管道等行业的巡检。

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