智能仿生机器鱼

作者： A dam

2025-09-11

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完成单位：中国科学院深圳先进技术研究院

成果简介：

采用螺旋桨推进方式的水下航行器（AUV）通常噪声大、效率低和机动性差，与AUV相比，鲸豚类在游动性能、灵活性、推进效率、减阻特性、水下声纳探测等方面有着更优越的特性。

项目组设计开发了多种不同尺寸的智能仿生机器鱼。集仿生学、机器人学、自动控制及人工智能技术为一体，由新型中枢神经发生器（CPG）所控制；采用国际上首创的新型可调幅正弦机构来驱动尾鳍运动，实现了只利用一个主电机的正反转即可进行尾鳍的定幅值摆尾和调幅控制；机器鱼左、右两侧胸鳍均具有扑翼和扭转两个自由度，可实现全航速的减摇控制。该仿生机器鱼可用作水下仿生机动平台，根据需求搭载各种专用传感器和光学设备，执行各项水下任务，在海洋探索和开发上具有巨大潜力。

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